ИСТИНА

Задачи управления беспилотными летательными аппаратами рассматриваются в литературе для математических моделей с различными вариантами фазовых переменных и управляющих параметров, для различных классов управлений [1-3]. В докладе излагается вывод модели динамики квадрокоптера с управляющими параметрами - частотами вращения роторов моторов и рассмотрен ряд задач терминального управления. Обсуждаются задачи терминального управления с фиксированной или движущейся целевой точкой, задача выхода части координат фазового вектора на заданную гладкую кривую и последующее движение по этой кривой, задача сближения двух динамических, управляемых систем в классе контруправлений [4-6]. В задаче об управлении движением по заданной траектории в трехмерном пространстве, желательная траектория задается как пересечение двух гладких поверхностей. Приводится алгоритм конструирования управления, решающего такую задачу управления, включающий этап конструирования динамической система с аттрактором в виде пересечения двух заданных поверхностей [7], этап конструирования управления методом структурного синтеза [8]. Выбор параметров системы с аттрактором в виде пересечения двух поверхностей позволяет осуществить движение фазового вектора по трехмерной траектории в заданном направлении и с заданной скоростью. Приведены результаты численного моделирования