ИСТИНА

Рассматривается задача синтеза оптимального быстродействия для линейной управляемой системы четвертого порядка. Система описывает в линейном приближении перемещение около вертикального положения жесткого стержня c закрепленным на верхнем конце грузом (перевернутый маятник) с помощью активного динамического гасителя с поступательно перемещающейся вдоль горизонтальной прямой массой. Управляющей величиной служит сила взаимодействия между массой гасителя и грузом. Требуется за минимальное время с помощью ограниченной по модулю силы привести стержень в вертикальное состояние и остановить массу гасителя в заданном положении.